????2.3.1. ????Ч????????ì???
?????????????????????ì???
?????????????????ì???
?????????о?????????????????ì???
???????????а???????????а?ì???
????????ì???????????“?????”????????“?????”??????????θ????????????Ч???????Ч????????????????????????????????????????????????????????????????????е??????????????β???????????????е??????????????????????????????????????????????????ì????????????????????????
????2.3.2. ?????????????????ì??
????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????Ч?????????????????????й???????????й?????????????????????????????????????Ч???????ì????????
??????????????????????У?????????????????????????????????????????????????λ?????μ?????????????????????????????????????????????????????????????????????
????????
???????????????????????????????????????????????????????Ч??????????????????????????У????????????????????????????????У???Ч??????????????μ???????????????????£????????????????
???????
????????л??飬?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????У??????????????????ó?????????????????????????????
????2.3.3. ?????????????ì??
???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????ó?????????????£?
??????????????????????飬????????????Ч????
???????????????????????????????????????????????????????????????
???????????????????????????????????????????????????
??????????????????Ч?????????????????????巽??????????????
????????????????????????????????????????????
????????????????????????????????
????????????????????????????????????????????????
???????????????????????????????????????????????????С?
??????????????????????????????????????乵?Ч??????
????2.3.4. ?????о?????????????????ì??
???????????????????????????????????e??????????г?????????????????????????????о???????????????????????????????????????????????????к??????????????????????飬?????????????????????????????????????????о?????????????????????????????????
??????????????????????????о?????????????????
???????????????????????????????????????????????
???????????????????????У??????????????????????????????????????????????????о?????
???????????????????????????????????????????黯??
????2.3.5. ???????а???????????а?ì??
????????????????“?????????????ì??”???????????????????????
????2.4.???
?????????Ч???????Ч???????????????????????????????????????????????????????????????????????к?????????????????????????????Щ??????????????????????ó???????????????????????????????????????????????????????????????????????з????????Ч???????????????????Ч?????????????Ч?檔
????3.?з????
???????????????????????????????????????????????????????????о??????????????????????????ú??????????????????????????????о??????????з??????У???????????????????????з??????е???????????????????????????????????????????
??????????????????????????????????????£??????????????????????????????????о???????????????????塣?????????????е????????????????????????з????????????????????????????????????
????3.1.??????
????????????????????е??з?Ч???????з?????????????????????????????????????????????????????????????μ?????Ч?????????????????з????Ч??????????????ν???????????????????????????????????????????????????????
?????????????????????????????????????????ж??У????????????????????Щ??????????????????????????????????????????????????????ò??????????????????????з????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????齨???????????????????
???????????????????????з?????????????????????

?????????????????????????????????????????????????????????????????????κ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????м??????????ó???????????????????????????????????????????????
????3.2. ?з?Ч??????
??????3.1?У???????????????????????????????????????????????????????????Щ???飺
????????????????????????????????????????Ч?????Ч??????????????????????з?Ч???
????????ó?????????з?Ч????????μ???????????????????????????????????????ò???
?????????μ?????з?Ч??????????????????????????????????????????????????У??????????Ч????
????3.3. ??λ????????????????
??????????????????????????????????п??????????????????????н?????????????????????????????????????????????????????з????????????????????????????????????????????????
????3.4. ???
??????????????????????????????????????Ч????????????????????????????PID???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????з????????????????????γ???????????????з???????????????з????????????????????????????????